Ese mismo error me da a mí con el Canon 18-55 del kit en mi 300D. Utilizo el sigma sin problemas, pero en cuanto pongo el Canon... ruidito y error 99.
Yo también he leido algo sobre limpiar los contactos en otros foros, pero solo me ha funcionado una vez y a los 10 minutos... ruidito y error 99.
Yo, por ahora... sigo también sin solución.